Secara historis, kelembagaan perencanaan di daerah sejalan dengan perjalanan Undang-Undang Otonomi Daerah. Diawali dengan Undang-Undang Nomor 5 Tahun 1974 tentang Pemerintah Daerah, perencanaan daerah berkembang menjadi kewajiban bagi daerah dalam penyelenggaraannya. kedudukan Badan Perencanaan Pembangunan Daerah Tingkat I dikukuhkan dan diakui dengan Keputusan Presiden No. 15 Tahun 1974, sedangkan untuk Daerah Tingkat II menggunakan Keputusan Gubernur. Baru pada tahun 1980 dengan terbitnya Keputusan Presiden Nomor 27 Tahun 1980 tentang Pembentukan Badan Perencanaan Pembangunan Daerah, kelembagaan perencanaan di kabupaten Daerah Tingkat II  diakui secara nasional.

Badan Perencanaan Pembangunan Penelitian dan Pengembangan Daerah dibentuk berdasarkan Peraturan Daerah Nomor 12 Tahun 2016 tentang Pembentukan dan Susunan Perangkat Daerah Kabupaten Sumbawa yang kemudian diturunkan ke dalam Peraturan Bupati Sumbawa Nomor 76 Tahun 2016 tentang Kedudukan, Susunan Organisasi, Tugas dan Fungsi Serta Tata Kerja Badan Perencanaan Pembangunan, Penelitian dan Pengembangan Daerah Kabupaten Sumbawa. Meski ada 2 (dua) fungsi penunjang urusan yang diselenggarakan oleh badan ini, yaitu fungsi penunjang urusan perencanaan dan fungsi penunjang urusan penelitian dan pengembangan, namun nomenklatur penamaannya tetap menggunakan nomenklatur BAPPEDA mengingat sejarah pembentukannya sebagai perangkat daerah telah mengalami pasang surut yang relatif panjang sepanjang sejarah perjalanan negeri ini.

Selanjutnya dengan terbitnya PP 72 Tahun 2019 tentang Perubahan Atas Peraturan Pemerintah Nomor 18 Tahun 2016 tentang Perangkat Daerah dan Permendagri 90 Tahun 2019 tentang Klasifikasi, Kodefikasi dan Nomenklatur Perencanaan Pembangunan dan Keuangan Daerah berimplikasi pada perubahan nomenklatur BAPPEDA yang semula bernama Badan Perencanaan Pembangunan, Penelitian dan Pengembangan Daerah berubah menjadi Badan Perencanaan, Penelitian dan Pengembangan Daerah. Implikasinya Peraturan Daerah tentang Perangkat Daerah serta Peraturan Bupati tentang SOTK BAPPEDA mengalami perubahan. Terbitnya Peraturan Bupati Nomor 73 Tahun 2020 tentang Kedudukan, Susunan Organisasi, Tugas dan Fungsi serta Tata Kerja Badan Perencanaan, Penelitian dan Pengembangan Daerah Kabupaten Sumbawa berimplikasi pada penambahan jumlah bidang yang ada di BAPPEDA. Fungsi penunjang urusan Penelitian dan Pengembangan yang semula ditangani oleh Subbidang yang berada di bawah Bidang P2PEP2 menjadi Bidang sendiri untuk menangani riset dan inovasi.